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炬坤机器人创始人董会旭：非结构化环境中的感知与抓取
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文/新浪财经上海站 陈秀颖
近日上海智能工业中心高朋满座，“具赋新能 智驱未来”青年科学家成果转化暨具身智能高质量发展研修会于6月28日隆重举行。逾百位全球顶尖青年科学家与上市公司掌舵人齐聚一堂，共商智能未来。
快递库房包裹堆积如山，果园里的果实随风摇晃，图书馆书架缝隙狭窄，分拣车间传送带奔腾如瀑，装配流水线上金属小部件如墨点跳动——对这些充满未知的作业场景，传统工业机器往往一筹莫展。
浙江大学机械工程学院的新百人计划研究员和博士生导师、炬坤创始人董会旭，凭借其团队在机器人手，多模态感知，抓取与操作规划领域的前沿探索，成为全场焦点。
董会旭的研究直指行业痛点：工厂、物流、家庭等非结构化场景开放性强、复杂多变。针对动态开放环境对机器人软硬件的极高的要求，其团队攻克了相关核心难关。
董会旭强调了课题组在灵巧手、多模态感知和具身小脑上的突破。
灵巧手的研发突破了数个场景的应用。通过解耦机器人手和触觉，团队研发的单电机六自由度手达到了同级别手的七倍负载。针对快递场景，混合机器人手集成边包机构与基于风格网络识别系统，对任何新的物体进行识别并抓取。
在果园应用中，柔性采摘手通过抗风干扰设计，在摆动环境中也能将果实完整采收。
在图书馆中，董会旭团队研发的三指灵巧手将大展身手，集成了同步带机构，三指灵巧手能通过更少手指实现更复杂的抓取形态，比如在图书馆书架上取下一本书，从桌上拿起薄薄的A4纸等。
在中医领域，团队通过静力学标定的方式开发的按摩机器人手，能够完成刷、压、揉、刮、捶等按摩应用。
在日常抓取环境中，机器人手需要抓取的物体更多样，篮球、纸张、重物等，如何处理这种通用的环境，团队通过形状聚合物开发了变钢度手。
在复杂操作应用中，团队开发了多款多种技术路线并行的仿人五指灵巧手，为柔性物体与刚性物体装配操作等提供了解决方案。
在多模态感知方面，董会旭团队通过光波导和视触的方法，开发出三维触觉传感器。在动态场景下，基于视触做灵巧操作，如柔性线束的插拔管理等。
团队也解决了视触在机器人手部大范围集成与三维动态场景中感知物体的难点挑战，实现了人类手五种感知模态。
而灵巧操作规划有了更形象的名称，即具身小脑。具身小脑的发展，使得高精密、约束空间内的优化、序列化抓取等成功实现。团队通过等变学习网络，实现了高精密的装配，让灵巧手穿针引线成为可能；通过强化学习做装箱优化，在约束空间内，装更多的物体；并且在杂乱环境中实现序列化抓取。
具身智能在非结构化环境中的实际突破，关乎未来智能终端的普适能力。董会旭团队的探索显示，以机器人手本体为突破口，多模态感知与操作规划一体化攻坚的路径，正让具身智能拥有“感知-决策-执行”的闭环能力。这场“小脑”革命不仅让机械手在杂乱书堆中精准抽书，更使穿针引线等高精度作业成为可能。
当非结构化场景的桎梏被逐一打破，具身智能将从实验室走向货架的路径已清晰可见——未来智能终普适时代来临，人类与机器的边界将重新书写。
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